akselerometer

Éta pisan sababna naha accelerometers mangrupakeun babaturan alus gyroscopes: sabab bisa ngadeteksi unggulan "handap" rujukan (sahenteuna, nalika aranjeunna dina kaayaan gravitasi bumi).

Muhun, umumna diomongkeun. Ti hiji moment ka sejen, eta narima gravitasi, akselerasi linier, gaya centrifugal dihasilkeun ku rotasi, geter, noise na, tangtosna, nu defects sensor.

Ku alatan éta, sanajan laju sampling tinggi na precision hade sensor MEMS (biasana sakumaha alus sakumaha gyroscopes), data accelerometer masih salah sahiji data ribut jeung teu bisa dipercaya. Éta parantos nampi sababaraha "sinyal" anu kedah disambiguasi. Tapi sensitipitas ka sadaya sinyal anu béda-béda ieu anu ngajantenkeun universal-eta tiasa ngadangu sadayana.

Aya dua léngkah integrasi akselerasi tina posisi anu urang hoyong terang, janten urang kedah nyimpulkeun seueur delta sareng garis kasalahan, tina akselerasi anu diukur dugi ka laju estimasi, teras urang kedah ngalakukeun deui pikeun kéngingkeun perkiraan. posisi. Kasalahan terus ngumpulkeun.

Ieu naha GPS mangrupakeun sobat ti accelerometer nu: sabab bakal "enol" ngaronjatna kasalahan posisi périodik, sagampil accelerometer nu gently zeroes kasalahan azimuth of gyroscope nu.

magnetometer

A kompas alus teu matak dipaliré. Nanging, sapertos accelerometer, biasana dianggo salaku padika kontrol pikeun gyro drift jangka panjang. Nyaho arah mana anu langkung saé tibatan terang arah mana anu magnét kalér-tapi ku dua ieu, urang tiasa terang posisi urang anu saé pisan di bumi.

Aranjeunna mindeng dipasangkeun kalayan panarima GPS, sabab sakali deui tarung ngalawan kelemahan badag silih urang, tapi aranjeunna raket loyog dina aspék séjén. Hiji masihan posisi alus teuing kasar, sarta séjén méré arah alus teuing kasar.