Hakekat Sensor Fusion —— Timbangan unggal sensor

Dina sesa artikel ieu, urang bakal difokuskeun lokasi fisik, tapi gagasan sarua lumaku pikeun sagala kuantitas nu Anjeun hoyong ukur. Anjeun panginten tiasa mikir yén sababaraha sénsor cadangan tina jinis anu sami tiasa dilaksanakeun, tapi ieu sering ngagabungkeun kalemahan anu sami dina cara anu teu pikaresepeun.

Sabalikna, sistem hibrida langkung kuat. Teu aya sénsor anu tiasa ngajantenkeun urang percanten * * *, sabab unggal sénsor ngan ukur ngarengsekeun masalah sareng nampilkeun fragmen anu béda, sareng ngan ukur ku ngagabungkeun aranjeunna urang tiasa ningali bebeneran.

Hayu urang nempo sababaraha sensor has dipaké dina quadrotor, sarta ngabahas kaunggulan jeung kalemahan maranéhanana, kitu ogé peran maranéhanana dina fusi sensor.

Global Positioning System (GPS)

GPS gaduh watesan anu jelas. Kasalahan sampling tiasa dua meter, sareng panyimpangan bakal kumalayang sareng satelit.

Upami anjeun hoyong nganggo sistem posisi global pikeun kéngingkeun posisi anu akurat kana séntiméter, anjeun kedah nangkep dina posisi anu leres sareng ngukurna dina sababaraha dinten. Ieu écés teu naon urang hayang. Tapi dina kanyataanana, gerak dina laju luhur dina hawa, sanajan 100Hz alat GPS teu bisa halus waktu.

GPS henteu tiasa nyarioskeun ka arah anu anjeun hadap, ngan ukur arah anu anjeun pindah.

Salaku tambahan, résolusi z (jangkungna) tiasa janten sapersapuluh tina lintang sareng bujur. Ku kituna, urang kudu ninggalkeun 20 méter pikeun taneuh. Ieu ngandung harti yén GPS nyalira teu tiasa ngabejaan Anjeun sabaraha jauh anjeun ti taneuh, ngan sabaraha jauh anjeun ti permukaan laut. Solusi logis nyaéta nyandak bacaan sateuacan lepas landas, tapi teras urang gaduh bar kasalahan 20 méter. Sumawona, dina penerbangan, pangaruh taneuh dina sinyal GPS béda, ku kituna urang henteu tiasa nganggap yén kasalahan ieu bakal dileungitkeun dina jangka panjang-sanaos éta bakal dileungitkeun dina mimitina!

Jelas, GPS henteu cekap.

Urang teu bisa ngapung reliably dina 20-40 méter luhureun taneuh, nu jangkungna sahenteuna lima tingkat, nu jarak jauh pikeun margin. Dina kahirupan nyata, endah pisan tiasa mendakan diri anjeun di mana waé di dunya kalayan kasalahan nangtung 20 méter ... tapi ieu henteu tiasa ngeureunkeun urang tina nabrak, tanpa diferensial stasiun taneuh GPS, panarima laju anu mahal sareng sababaraha peta topologi anu saé. .